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给贝的三支木簪
每个人都应有一项不为谋生的技能，这也是生活的乐趣所在！木簪 篇 在古代，女子成人后或出嫁前会行“笄礼”，即，将头发盘起用簪子插住，以示其已成年或身有所属，这时的木簪不只是一种装饰品，而更多地承载着文化的属性。以木簪作为信物赠与对方，寓意“欲与之结发”。给贝做簪子的想法便由此而来。 由于不确定贝的头发适合多长的簪子，就做了三种长度的，采用了不同的款式。每个簪子的制作过程并不太复杂，主要分为几步：(1) 切割轮廓；(2) 胚料塑形；(3) 细节精修；(4) 打磨至光滑；(5) 添加其他装饰...…
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给贝的小海豚挂件
每个人都应有一项不为谋生的技能，这也是生活的乐趣所在！海豚挂件 篇 海豚一直以来被看作美好爱情的象征，这一唯美的意象在电影《大鱼海棠》中有诸多体现。于是从电影中获得了灵感，就想要雕一只可爱的小海豚。 综合参考了一些网上大家分享的图片和教程，找了一块红檀木边角料就开始动手啦！ （1）第一步，削出大致的轮廓（檀木挺硬的，有点难雕）。 （2）开始雕刻细节。 （3）用80目的砂纸稍微打磨之后，精修细节。 （4）用150,400,800目的砂纸依次打磨，直至光滑。 ...…
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Review of Micro-robotic Manipulation
A Research Proposal: Micro-robotic manipulation and injection control of adherent cells for high-throughput screening Zhang Yaokun 2021-12Abstract: Robotic micromanipulation technology developed in the last three decades has greatly facilitated r...…
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给外甥的小猫摆件
每个人都应有一项不为谋生的技能，这也是生活的乐趣所在！小猫摆件 篇 因为之前雕象牙果或者红木，硬度都很大，比较难雕，所以想尝试一下较软的松木，就想着给外甥做了个小摆件的玩具。设计的初衷是做一个伸懒腰的小猫摆件，兼具手机支架的功能。结果手头只有一块不太大的方木块，而且木质较粗糙，就将就着用了，权当练手了。首先，削出大致的轮廓 然后雕刻细节，稍微打磨了一下（）由于木质太粗，细节表现力很差，也只能粗打磨。 最后给外甥涂色，结果他把猫头的正反弄反了，仰卧的坐姿变成了俯卧的趴着，哈哈哈...…
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大白手把件
每个人都应有一项不为谋生的技能，这也是生活的乐趣所在！大白 篇 接触木雕后的第一个作品就是一个大白。最初也是因为在网上看到一些象牙果雕刻出来的饰品，感觉很好看，才对木雕产生兴趣。于是买了一套雕刻刀，开始尝试，然后就无师自通地喜欢上了雕刻，哈哈哈。可能是因为我的动手能力比较强吧。首先，给象牙果去皮，网上有些教程都是用电磨机，但我是一点一点用刀把它削干净的。去皮后的象牙果整个就像一个羊脂球，很好看（这个有些微黄，不是纯白的）。 然后，又一点一点削出大致的轮廓。 之后，精修细节，并...…
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Review of Learning-based Adaptive Control
A Research Proposal: Learning-based Adaptive Control for High Performance of Robotic Dynamic Systems Zhang Yaokun 2021-10Abstract: Nowadays, various robots are flooding into every corner of society. Like human cerebellum, the robot dynamics cont...…
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2019&2020年项目整理与总结
18年9月到华科自动化学院飞导系多谱实验室团队，本想做无人机方向，继续tilt-rotor （shizhuozhang/2018_quad-tilt-rotor-YkZ (github.com)）的深入研究，谁知当时课题组无人机相关的项目是预研项目不需要太多人手，于是被分配到做高速飞行器项目方向。不过终归也还是飞行控制方向，依然做出了一些新的成果。年度关键词:飞行控制，控制算法，控制系统仿真 2019.01Project: 基于全向移动机器人平台和Kinect的二维SLAMBrief i...…
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2017&2018年项目整理与总结
15-16年做了大量的比赛，之后沉寂了半年，整理相关的技术。一方面，在EV协会中做了控制部部长，平时要搞会员培训，做一些教程。另一方面，感觉之前做比赛或小项目很多时候比较凌乱，缺乏系统的规划，对于方案的制定和元件的选型等基本是有啥用啥，哪个调通用哪个，最后做出来的东西能用，但不高效，也不涉及太高深的算法，顶多就是系统架构复杂一些。所以决定少做比赛，沉淀一下技术。期间，开发了一些模块化的电子模块。后来，开始外接学校老师的实际项目赚外快。虽然赚了一些钱，但并没有太大的满足感，直到申报了“国家大...…
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2015&2016年项目整理与总结
14年入学哈工程，不久便加入学校最大的科创社团：EV协会。不敢说大学四年过得多好，但因为EV协会，我确实没怎么虚度光阴。从一张白纸，慢慢入门，不断做比赛做项目，慢慢成长为“别人眼中的大神”。如果要用一个词概括我的大学，那就只能是“科创”。我目前所有的能力：动手实践，自学能力，探索精神，沟通表达，团队协作，系统思维等等，全都是在社团里不断培养的。我所有的荣誉，竞赛奖项也都是依托EV协会这一平台获得的。所以，虽然可能并没有做出多么厉害的成果，但几年的科创经历给了我很多信心和梦想，支撑我走向更远...…
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写在前面（Preface）
在今天（2021年7月1号），我通过github的page功能完成了这个个人博客的开发。这是一件计划已久的事情，虽然参考了他人的模板，但也还是发挥了技术宅的精神先自己摸索了一段时间，期间学了不少新东西，最终的效果也达到预期。自此，将是一个新的开始。 一直以来，我都觉得自己是一个不善言辞的人，一方面，性格有些孤僻，不喜欢世俗里复杂的关系网，就鲜有跟别人瞎侃的机会，即使对于仅有的三两好友，也通常因为“悲欢不相通“，对话很快变成了相互倒苦水。另一方面，因为常常感到词不达意，有些想法说到嘴边...…
